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一、Autoware 概述及安装指南
1.1 Autoware简介
Autoware 最早是由名古屋大学研究小组在加藤伸平教授(Prof. Shinpei Kato)的领导下于2015年8月正式发布。2015年12月下旬，加藤伸平教授创立了Tier IV，以维护Autoware并将其应用于真正的自动驾驶汽车。随着时间的流逝，Autoware已成为公认的开源项目。Autoware 也是世界上第一个用于自动驾驶技术的“多合一”开源软件。Autoware.ai版本基于ROS 1，并在Apache 2.0许可下可用。Autoware的功能主要适合与城市，但也可以覆盖高速公路。支持以下功能：路径规划、路径跟随、加速/制动/转向控制、数据记录、汽车/行人/物体检测、3D本地化、3D映射、交通信号检测、交通灯识别、车道检测、对象跟踪、传感器校准、传感器融合、面向云的地图连接自动化、智能手机导航、软件仿真、虚拟现实等。
Autoware 作为第一款开源的自动驾驶框架，当前各大自动驾驶公司的框架几乎都借鉴过，Autoware框架是理解自动驾驶系统知识最好的学习模板之一。其包含了自动驾驶所有关键技术模块：建图、定位、感知、规划和运动控制。
