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论文链接：https://arxiv.org/abs/2302.02367
github：https://github.com/StiphyJay/FastPillars

1 引言

目前基于激光雷达的主流方法分为基于点云的方法和基于体素的方法。前者能保留最多的几何信息，但逐点查询和遍历较为耗时；后者使用3D/2D卷积处理体素化点云，但用于提高效率的3D稀疏卷积对实际部署不友好。

PointPillars作为deploy-friendly的方法，使用对部署有利的2D卷积。但由于其使用最大池化提取每个柱体内点的特征，无法获取细粒度特征，影响最终性能（特别是对于小物体）。此外，其neck网络FPN直接融合多尺度特征，缺少充分的特征交互。尽管PillarNet提高了PointPillars的性能，但其使用了部署困难的稀疏卷积。

论文提出FastPillars，基于标准卷积，容易部署。网络包含4个部分：piller柱体编码、特征提取、特征融合和3D边界框回归。对于piller编码，提出最大-注意力柱体编码（MAPE）模块，在不引入额外计算时间的情况下自动学习局部几何模式。对于特征提取，提出紧凑而高效的主干网络CRVNet。特征融合模块中，通过层次融合不同尺度和感受野的特征丰富语义特征。3D边界框回归使用基于中心的方法。

使用NVCC编译时，Gencodes（’-gencode‘）后带arch和code参数。arch标志（’arch‘）指定了CUDA文件将被编译的英伟达（NVIDIA®）GPU架构名称，code标志（’code‘）指定了GPU算力。例如 （’-gencode arch=compute_75,code=sm_75‘）

以下是 NVIDIA GPU 架构名称及其算力对照表：

† 从 CUDA 9 和 11 开始，Fermi 和 Kepler 已被弃用
‡ 自 CUDA 11.6 起，Maxwell 已被弃用

目录

• 一、Autoware 概述及安装指南

• 二、Autoware 感知模块解析

  • 2.1 基于Darknet的Yolov3图像识别
  • 2.2 voxel_grid_filter点云降采样程序注解
  • 2.3 ring_ground_filter地面点云去除程序注解

• 三、Autoware 定位模块解析

  • 3.0 基础知识
  • 3.1 ndt_mapping节点解析
  • 3.2 ndt_matching节点解析

• 四、Autoware 决策规划模块解析

  • 4.1 节点waypoint_loader
  • 4.2 节点waypoint_replanner
  • 4.3 节点lane_navi
  • 4.4 节点lane_rule
  • 4.5 节点lane_select
  • 4.6 节点 astar_avoid
  • 4.7 节点velocity_set

• 五、Autoware 控制模块解析

  • 5.1 节点pure_pursuit
  • 5.2 节点twist_filter
  • 5.3 节点listener_car_drive

一、Autoware 概述及安装指南

1.1 Autoware简介

​ Autoware 最早是由名古屋大学研究小组在加藤伸平教授(Prof. Shinpei Kato)的领导下于2015年8月正式发布。2015年12月下旬，加藤伸平教授创立了Tier IV，以维护Autoware并将其应用于真正的自动驾驶汽车。随着时间的流逝，Autoware已成为公认的开源项目。Autoware 也是世界上第一个用于自动驾驶技术的“多合一”开源软件。Autoware.ai版本基于ROS 1，并在Apache 2.0许可下可用。Autoware的功能主要适合与城市，但也可以覆盖高速公路。支持以下功能：路径规划、路径跟随、加速/制动/转向控制、数据记录、汽车/行人/物体检测、3D本地化、3D映射、交通信号检测、交通灯识别、车道检测、对象跟踪、传感器校准、传感器融合、面向云的地图连接自动化、智能手机导航、软件仿真、虚拟现实等。

​ Autoware 作为第一款开源的自动驾驶框架，当前各大自动驾驶公司的框架几乎都借鉴过，Autoware框架是理解自动驾驶系统知识最好的学习模板之一。其包含了自动驾驶所有关键技术模块：建图、定位、感知、规划和运动控制。

刚搭建好了hexo博客，写了一篇带图的文章，结果发现图挂了…之前看博客扫到hexo博客显示本地图片可能会有问题，于是选了图床图片的方式插图，结果还是没能幸免，好在搜索了半天，解决了这个问题，这里做个记录，帮助后面遇到问题的同学。

1、前言

2022年10月19日，华硕发布了ROG GT-AX11000 Pro，京东实际到手价 3499 元。作为ROG玩家国度顶级路由器八爪鱼的最新款，华硕这款AX11000Pro已经是目前硬路由颜值+性能天花板。上一次体验华硕的八爪鱼还是华硕RT- AC5300，但可惜随着WiFi 6的降临，被后来的AX86U薄纱，这一次终于有机会可以再次用上最新款的八爪鱼。

ROG Rapture GT-AX11000 Pro 可以说是华硕三年多前推出的GT-AX11000的升级版。如果说后者是华硕进军Wi-Fi 6的第一步，那么这款GT-AX11000 Pro就是ROG玩家国度的三频路由器在Wi-Fi 6标准中的终极形态(目前国内Wi-Fi 7标准上线还是遥遥无期，而Wi-Fi 6E的6GHz频段未开放，估计近几年相应的设备支持也很难出现)。